Miasto Kos jest nie tylko stolica wyspy. Oprócz tej zaszczytnej roli, miasto jest zarazem centrum kulturalnym, gospodarczym i turystycznym wyspy. W sezonie miasto przez cala dobę tętni życiem i to nie tylko w tłumnie odwiedzanych przez turystów tawernach. Do portu jachtowego przypływają coraz to nowe jachty, inne znowu wypływają podążają ku innym wyspom Dodekanezu. I oczywiście podmiejskie plaże. W pełni lata ciężko jest znaleźć przysłowiowy metr kwadratowy wolnego piasku tylko dla siebie.
Historia miasta poprzeplatana jest tragicznymi wydarzeniami. Silne trzęsienie ziemi około roku 366 przed Chrystusem oraz ciągle ataki floty Spartańskiej na ówczesną stolicę wyspy Aspyleę zmusiły ludność do szukania innego, bardziej spokojnego miejsca do życia. Wybrano wówczas wschodnia cześć wyspy i założono tam osadę, która szybko przekształciła się w największe miasto na wyspie. Na początku III wieku p.n.e. na obszarze około 1 km2 mieszkało co najmniej 10.000 ludzi.
Znajdujący się w pobliżu miasta Asklepiejon był w czasach antycznych bardzo chętnie odwiedzany przez Greków. Spowodowało to spory napływ pieniędzy do miasta, które pomimo ciągłych napadów piratów prężnie się rozwijało. W roku 554 naszej ery miasto i jego okolice nawiedziło silne trzęsienie ziemi, które zniszczyło sporą cześć miasta i zrujnowało Asklepiejon. Przez kolejnych 600 lat miasto podupadało aż w końcu zostało opuszczone.
W roku 1204 wyspa została przejęta przez Wenecjan, którzy wznieśli w mieście potężną twierdzę. W roku 1314 nastąpiła zmiana władzy. Wenecjanie zostali wyparci przez Joannitów. W tym czasie zostało założone nowe miasto Kos na miejscu antycznej agory oraz znacznie rozbudowana twierdza.
W roku 1523 miasto i wyspa została zdobyta przez sułtana tureckiego Sulejmana I. Trwające prawie 400 lat panowanie Turków widoczne jest w przetrwałych do dziś budowlach miejskich.
23 kwietnia 1933 roku trwające 27 sekund, trzęsienie ziemi po raz kolejny zniszczyło miasto. Wschodnia cześć miasta została dosłownie zrównana z ziemią, zachodnia zaś wyszła prawie bez szwanku. To, co dla mieszkańców było tragedią, dla archeologów stało się prawdziwym prezentem. Włoscy archeolodzy (od 1912 wyspa znajdowała się pod włoską okupacja) odsłonili starożytne miasto oraz odrestaurowali agorę oraz kilka innych antycznych budowli.
7 marca 1948 roku z rąk Anglików, wyspy Dodekanezu zostały oficjalnie przekazane pod władzę Grecji. Do dziś, głownie dzięki turystyce miasto niezwykle się rozwinęło. Wybudowano nowe osiedla, stadion piłkarski, no i oczywiście powstały ogromne kompleksy turystyczne.